有系统偏差时3d和2d雷达三门限实时航迹关联算法的制作方法

日期:2019-03-02 15:11:20

专利名称:有系统偏差时3d和2d雷达三门限实时航迹关联算法的制作方法
技术领域
本发明属于雷达组网领域,适用于有系统偏差的3D和2D雷达实时航迹关联。
背景技术
航迹关联是航迹融合的关键技术之一,在有系统偏差情况下,现有的航迹关联技术性能会随着系统偏差的增加而急剧下降。目前还没有见到关于3D雷达和2D雷达在有系统偏差情况下的航迹关联技术,基于此,本发明提出一种3D和2D雷达在有系统偏差情况下的航迹关联技术。

发明内容
本发明的目的是提出一种有系统偏差时3D和2D雷达实时航迹关联算法。本发明提出的有系统偏差时3D和2D雷达三门限实时航迹关联算法的技术方案包括以下步骤步骤1 融合中心接收从3D雷达A和2D雷达B传送的航迹信息,其航迹信息是各个时刻的距离、方位和俯仰信息;步骤2 融合中心对3D雷达A和2D雷达B上报的航迹进行编号,s = 1,2分别表示3D雷达A和2D雷达B,η1和η2分别表示3D雷达A和2D雷达B送至融合中心的航迹条数,(r3D, Θ3Β, ε J表示雷达A的对目标的距离、方位和俯仰信息,(r2D, θ 2D)表示雷达B的对目标距离和方位信息;步骤3 将3D雷达的对目标的距离、方位和俯仰信息转换为2D雷达局部极坐标系的值;(1)将3D雷达量测转换到局部笛卡尔坐标系为 "xiD = rw sin(6>3D)COs(^30)
权利要求
1.利用航迹距离差进行粗关联,计算两雷达航迹的距离差矩阵R、方位差矩阵B和加权距离矩阵D,雷达允许的最大距离系统偏差绝对值为η Max,雷达的距离和方位量测误差标准差分别为oDr和oD0,将满足条件R(i,j) ( n3Drmax+n2Drmax+3 03Dr+302I)r的矩阵R中元素按升序排列得含&个元素的集合r,对集合r中的第kJb = 1,2,. . . ,Kr)个元素加上 6把Dr +心,统计集合!·落在区间[KO ,r{K) + ^4<r 啲个数m,并令C(kr) = m(k = 1,2,. ..,K,),从集合C中找出最大值mmax和最大值对应的序号k,,利用公式/ =——Σ "⑷得mmax ^kr均值f,判断矩阵R中的元素是否落在区间+心],若不在区间内则定义矩阵B中的相对应位置的元素值为无穷大得新的矩阵B"。
2.利用航迹方位差进行粗关联,将矩阵B"中不为无穷大的元素按升序排列得含K0个元素的集合b,对集合b的第k0(k0 = 1,2,... ,Κθ)元素加上^/σ^+σ:,统计集合S落在区间队、)’b(ke) + 6 扣1+a}2Dff 啲个数 m",并令 C" (ke) = m" (k = 1,2,· · ·,K0),从集合C"中找出最大值m" _和最大值对应的序号k0,利用公式/=I Σ蚴)得均值f",判讲 max ^=^断矩阵B ‘中的元素是否落在区间[/ -3仏+心,/",若不在区间内则定义加权矩阵D中的相对应位置的元素值为无穷大得新的矩阵D"。
3.对矩阵D"运用匈牙利算法求最优解并给出最优解所对应的距离集合T,求出距离集合的均值cLan和方差od,若矩阵D中的元素值不在区间[d_-30d,d_+30d],则对该元素值重新赋值为无穷大,得矩阵D",对矩阵D"运用匈牙利算法求最优解并输出关联对。
全文摘要
本发明公开了有系统偏差情况下时3D和2D雷达三门限实时航迹关联算法,属于雷达组网领域。本发明的方法不需要对雷达进行误差补偿,在有系统偏差情况下实现航迹关联。首先将3D雷达的航迹转换至2D雷达极坐标系下,计算极坐标情况下各雷达对目标的距离差、方位差和加权距离。利用目标距离差高斯性质进行第一次航迹粗关联,利用目标方位差进行第二次航迹粗关联,最后利用目标的加权距离进行航迹精关联,输出航迹关联对。本发明可以实现有系统偏差的3D和2D雷达的航迹实时关联。
文档编号G01S13/58GK102289561SQ201110144908
公开日2011年12月21日 申请日期2011年5月24日 优先权日2011年5月24日
发明者何佳洲, 刘德浩, 吴巍, 王国宏, 谭顺成, 陈中华 申请人:中国人民解放军海军航空工程学院


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