一种墙面清洗机器人本体装置的制造方法

日期:2019-06-26 06:48:28

一种墙面清洗机器人本体装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种清洗机,尤其涉及一种高层建筑外墙面清洗机。
【背景技术】
[0002]目前国内外大楼壁面保洁清洗机器人技术尚不成熟,大楼外壁面的清洗保洁只能由“蜘蛛人”实施。保洁工人悬吊于几十米乃至上百米高空作业,坠楼伤亡事故时有发生,保洁过程使用的化学清洗剂还会对环境造成附染。
[0003]专利检索发现,北京蓝星哈工大机器人技术有限公司壁面清洗机器人,专利号:ZL01202018.4操作方便造价低,能够适应壁面3mm深、20mm宽的沟槽,但不能跨越壁面窗台、窗框等障碍物;北京航空航天大学的擦拭机器人专利号:ZL201085.2采用双向气缸交替驱动,多吸盘结构,能跨越一定高度的壁面障碍物,但移动速度慢,工作效率低,日(8小时)保洁效率仅130m2;上海交通大学的玻璃幕墙清洗机器人系统专利公开号:CN1586384A采用气缸套筒驱动吸盘伸缩越障,跨越窗框高度为2英寸;哈尔滨工业大学机器人研宄所在《机器人》1999年2期21卷《机器人技术的应用》一文中述及的CLR-1型、CLR-1I型壁面清洗机器人为瓷砖或玻璃幕墙专用型设计;还有公开号:CN1413809A述及的大楼环保清洗机器人以及采用所述方法机器人。属爬壁式保洁清洗机器人,即壁虎式或者自攀爬式,为了防止突然断电和机械故障导致机器人坠落,都附带安全保障机构,不能跨越壁面障碍物是他们的共同缺陷。
[0004]中国实用新型专利《高楼清洗机器人安全保护机构》专利号:200410016870.4和《具有越障功能的双吸盘吸附单元》专利号:200410025218.9只对安全机构,吸附越障局部问题提出了具体技术方案,但缺乏总体设计构思。
[0005]申请人多次赴北京、上海、广州、深圳实地考察,我国的大楼保洁机器人还处于研发阶段,尚无在产业上实现应用的先例。
[0006]因此,研制经济实用型且适应我国建筑物特点的大楼外壁面保洁机器人系统是非常必要的。

【发明内容】

[0007]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种墙面清洗机器人本体装置,具有操纵方便、清除附垢速度快、清洁效果显著、省工省时、代替人工高空作业的特点。
[0008]为解决上述技术问题,本实用新型所采取的技术方案是:
[0009]一种墙面清洗机器人本体装置,其特征在于:包括架设在立壁支架I上的刮渍装置、清污装置、喷水装置和吸附装置;所述刮渍装置包括用于刮削墙面污水的旋转刮辊,所述清污装置包括用于清洁墙面污渍的旋转擦辊,所述喷水装置包括喷水管道;所述吸附装置包括与排风机51相连的吸盘装置;所述旋转刮辊、吸盘装置和旋转擦辊为自上而下依次设置,喷水管道的喷水口位于旋转刮辊和旋转擦辊之间;所述旋转刮辊的工作面、吸盘装置的工作面和旋转擦辊的工作面为同一竖直面,该竖直面与喷水管道的喷水口相对。
[0010]其中,所述旋转刮辊包括在长度方向上依次套装在第一主轴45上的三个外圆周设有刮齿的刮渍辊10,在每两个刮渍辊之间设置齿形皮带,所述齿形皮带的外圆周上设置有刮齿。
[0011]其中,所述旋转擦辊包括在长度方向上依次套装在第二主轴48上的三个清污辊27,在每两个清污辊之间设置有下传皮带28。
[0012]其中,所述的立壁支架I固定在底盘13上,所述旋转刮辊通过齿形皮带与设置在底盘13上的第一电机11的动力输出系统相连接;所述旋转擦辊通过下传皮带28与设置在底盘13上的第一电机11的动力输出系统相连接。
[0013]其中,所述的吸盘装置所述吸盘装置包括两个对称安装在中部齿轮14两侧的吸盘,还包括与主传动轴16连接的副传动轴25 ;每个吸盘设有矩形框盒32、上辊轴35、下辊轴34和两条吸盘皮带36 ;
[0014]所述矩形框盒32开口朝右且在底板设有进风孔33,所述上辊轴35安装在矩形框盒32上部,所述下辊轴34安装在矩形框盒32下部,在矩形框盒32的背面连接矩形立板9,所述矩形立板9通过螺栓与立壁支架I连接;
[0015]所述副传动轴25穿过两个矩形框盒32背面的矩形立板9,在副传动轴25的中部设有与动力输出齿轮12啮合的对接齿轮26,在副传动轴25的两端部分别设有一对副传动轴侧齿轮3,所述吸盘皮带36位于矩形框盒32两侧,吸盘皮带36安装在上辊轴35、下辊轴34和副传动轴侧齿轮3之间;
[0016]所述排风机51位于底盘13上;在所述进风孔33和排风机51的进风口之间连接排风管37。
[0017]其中,主传动轴16与第一电机11相连接,所述主传动轴16通过抱箍螺栓6安装在立壁支架I上,在所述主传动轴16上设有中部齿轮14、两组上传齿轮17、动力输出齿轮12和两组下传齿轮7 ;所述中部齿轮14通过主传皮带15与安装在底盘13上的第一电机11的皮带轮连接,在中部齿轮14的两侧分别安装一组上传齿轮17,所述动力输出齿轮12安装在中部齿轮14与上传齿轮17之间,在主传动轴16的两端分别安装一组下传齿轮7。
[0018]其中,所述刮渍辊10设有内孔并分别套装在第一主轴45上,在两个刮渍辊10之间安装刮渍支撑板(19),每个刮渍支撑板(19)的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒20对接,所述内螺纹套筒20两端部设有方向不同的内螺纹;在刮渍支撑板(19)的侧面设有凸台18,所述凸台18通过螺栓与立壁支架I固定连接;
[0019]刮渍支撑板(19)下端的孔通过轴承套装在主传动轴16上,每组上传齿轮17为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴16上;刮渍支撑板(19)上端的孔通过轴承套装在第一主轴45上,在轴承两侧对称设有与第一主轴45固定连接的刮渍皮带齿轮46,所述齿形皮带21分别安装在刮渍皮带齿轮46与上传齿轮17之间。
[0020]其中,所述清污辊27设有内孔并分别套装在第二主轴48上,在两个清污辊27之间安装清污支撑板31,每个清污支撑板(31)的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒20对接,所述内螺纹套筒20两端部设有方向不同的内螺纹,在所述清污支撑板31的侧面设有凸台18,所述凸台18通过螺栓与立壁支架I固定连接;
[0021]清污支撑板(31)上端的孔通过轴承套装在主传动轴16上,每组下传齿轮7为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴16上,清污支撑板(31)下端的孔通过轴承套装在第二主轴48上,在轴承的两侧对称设有与第二主轴48固定连接的清污皮带齿轮49,所述下传皮带28分别安装在清污皮带齿轮49与下传齿轮7之间。
[0022]其中,所述喷水管道包括喷水主管24,还包括喷水管转动齿轮38和喷水管皮带2 ;所述第二电机4安装在底盘13上,第二电机4为可调速可改变运转方向的伺服电机;在所述立壁支架I还设有对称的两组通过连接螺栓8安装的矩形立板9,所述喷水主管24穿过两组矩形立板9,所述喷水管转动齿轮38安装在喷水主管24的左端部,所述喷水管皮带2安装在喷水管转动齿轮38和第二电机4的皮带轮之间,在喷水主管24的中部和两端部分别设有喷水分支管22。
[0023]采用上述技术方案所产生的有益效果在于:
[0024]I,墙面清洗机可以在墙面实现运行速度8-12米/分,清洁墙面有效幅宽1.5米,保洁效率为3600m2/天8小时。
[0025]2,射流水采用高压水小锐角楔劈喷射,滴解剥离附渍速度快,除渍能力强,不使用化学清洁剂避免对环境造成二次附染。
[0026]3,清洁墙面的成本人工工资+水电费+营业税合计每平方米0.2元,仅为“蜘蛛人”保洁人工费用的百分之五。
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